2009-07-29: Marsjański łazik "Sprit" poruszy się ponownie w sierpniu

środa, 29 lipca 2009

Po serii testów w "piaskownicy" naukowcy obsługujący marsjański łazik MER-A "Spirit" mają nadzieję, że już 5 sierpnia robot ruszy z miejsca, w którym tkwi w miejscu od kwietnia, gdy ugrzązł w miękkiej glebie Czerwonej Planety.

Zakończono pierwszą serię testów modelu łazika w symulowanej glebie marsjańskiej. Druga seria będzie przeprowadzona z inną mieszanką gleby. Nowa ma skorygować testowaną przyczepność trzech prawych kół łazika. Zdjęcia łazika pokazują, że prawe koła zdają się stać na trochę twardszym gruncie niż lewe. Przygotowanie do 2. serii testów zajmie większość bieżącego tygodnia (27-31 lipca).

Inżynierowie i naukowcy odbyli 23 lipca długie spotkanie na temat przyszłych testów i ruszenia "Spirita" z miejsca. Do tej pory przetestowano kilkanaście różnych wariantów poruszenia robota. Udało się określił optymalne kąty ustawienia kół dla przypadku takiej samej przyczepności pod wszystkimi kołami. Nowe testy zweryfikują je dla przypadku, gdy prawe koła łazika będą miały lepszą przyczepność niż koła lewe. Testy objęły poruszenia łazika zarówno w przód, tył, jak i z jadą w bok, tj. ze skrajnymi parami kół zwróconymi w przeciwne strony. Nowe testy obejmą również powolną jazdę łazika, chociaż normalna prędkość podróżna robota i tak równa się prędkości poruszania się żółwia, około 0,32 km/h.

"Spirit" posiada sześć kół, jednak prawe przednie nie działa. Może być obracane, ale nie ma napędu. Z tego powodu od 3 lat robot jeździ wstecz, a niedziałające koło stało się lewym tylnym. Mimo upośledzenia, w październiku 2005, łazik wjechał na ponad 240 metrowe wzgórze. Niedziałające koło pozwoliło też na odkrycie warstw gleby mających związek z wodą - pozostawia ono w piachu bruzdę o głębokości 7-12 cm, niczym pług.

Łazik tkwi w miejscu nazwanym "Troy", tj. Troja. Nachylenie boczne pojazdu wynosi około 10° - lewa strona robota jest położona niżej od prawej. Nachylenie wzdłużne wynosi prawie 0°. Istotną cechą gruntu w którym utknął "Spirit" jest niska lepkość - gleba jest miękka i bardzo drobna. Powoduje zmniejszenie tarcia między kołem a glebą, ale też powoduje dalsze zakopywanie się łazika.

Aby odtworzyć jej właściwości, inżynierowie z Jet Propulsion Laboratory zmieszali w odpowiednich proporcjach ponad 2 tony piasku, glinki ogniotrwałej i ziemi okrzemkowej.

John Callas, menadżer projektu łazików w JPL, i Ashley Stroupe, "kierowca" łazika, są jednak optymistycznie nastawieni do wyników dotychczasowych testów. Pokazały one wyraźnie, że najpewniej nie będzie trzeba uciekać się do "drastycznych metod", jak na przykład wykorzystania ramienia z przyrządami naukowymi jako dźwigi. Jest to rozważane jako ostateczność, gdyż może prowadzić do nieodwracalnego uszkodzenia instrumentów naukowych.

JPL dysponuje na Ziemi dwoma łazikami testowymi. Jeden waży na Ziemi tyle co prawdziwy na Marsie, około 80 kg. Drugi jest modelem pełnowymiarowym, waży 180 kg. Co ciekawe, to drugi model wierniej odtwarza zachowanie łazika.

Na razie robotowi sprzyja pogoda. Jego ogniwa słoneczne zostały oczyszczone z pyłu przez wiatr i dostarczają tyle energii, że robot działa i w dzień i w nocy, zachowując bezpieczny poziom naładowania akumulatorów. Callas mówi, że jeśli taki stan się utrzyma, łazik będzie mógł spędzić zimę nie musząc poruszać się po słonecznej stronie stoków.

Jeśli "Spirit" utknie na dobre, zostanie przekształcony w statyczny lądownik. Będzie służył do monitorowania pogody i klimatu na Ziemi, również dzięki materiałom zdjęciowym, oraz do badań gruntu.

Źródła

Craig Covault – JPL optimistic about freeing Spirit as rover tests refined – Spaceflight Now, 25 lipca 2009
Jest nadzieja dla Spirita – Kosmos na co dzień, 29 lipca 2009